koncový efektor je zariadenie na konci robotického ramena , ktorá sa používa na manipuláciu s predmetmi . Koncové efektory pre robota sú určené v závislosti od typu robota a typ objektov, ktoré sa chystáte manipulovať . Mnoho úvahy idú do návrhu koncového efektora , ako robot hmotnosť , pevnosť a objektových vlastností . Návod
Stránka 1
Zoznam fyzických vlastnostiach objektov , ktoré váš robot koncový efektor sa manipulácii . Zoberme si veľkosť , hmotnosť , tvar a krehkosť. Pokiaľ predpokladáte , manipuláciu rôzne predmety , vytvárať fyzické charakteristické rozsahy , ktoré obsahujú znaky všetkých objektov váš robot bude manipulovať .
2
Vyberte typ koncových efektorov . Použite svoj zoznam fyzikálnych vlastností viesť svoj výber typu end – efektora . Napríklad , ak váš robot bude manipulovať tenkých plochých predmetov potom vákuum koncový efektor môže byť dobrá voľba . U iných tvarov objektov , môže uchopovacie koncový efektor dobre fungovať . Magnetický koncový efektor môže manipulovať farebných kovov .
3
Vypočítajte rozmery koncového efektora . Použite veľkosti a váhové vlastnosti zo zoznamu viesť rozmery koncového efektora . Všeobecne platí , že väčšie a ťažšie predmety vyžadujú väčšie , výraznejšie koncový efektor . U robotov , ktoré majú viac koncových efektorov , rozmery každého koncového efektora môže byť upravená v závislosti od počtu koncových efektorov , ktoré budú v prevádzke súčasne manipulovať objekt . Napríklad , v prípade , robot sa manipuluje s 100 libier objekt s 4 koncových efektorov , potom každý koncový efektor mohla byť dimenzovaná pre spracovanie menej ako 100 libier .
4
Určte materiály pre koncovému efektor . Analyzovať veľkosť koncového efektora , hmotnosť , že robotické rameno možno manipulovať a hmotnosť objektov sú manipulované za účelom zistenia , je pevnosť materiálu potrebné pre koncových efektorov . Materiál sila potrebná navrhne , ktoré materiály môžu byť vhodné pre koncového efektora . Môžete tiež zvážiť náklady na výbere materiálov , pretože niektoré materiály môžu spĺňať pomer pevnosti k hmotnosti potrebné, ale môže byť cenovo nedostupné .
5
Vybrať koncový efektor pripojenia . Budete potrebovať mechanické spojenie medzi koncový efektor a ramená robota . Mechanické spojenie medzi koncový efektor a ramená robota môže byť rovnako jednoduché ako nut – a – skrutky systému . Okrem toho budete potrebovať kontrolné spojenia, napríklad elektrické, hydraulické alebo vákua , pre prenos riadiacich signálov alebo tlakov z robota do koncového efektora .